Khai Nguyen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TD-GRPC: 群相対方策制約を用いた時間差分学習によるヒューマノイド歩行
  歩行2025/5/1

  TD-MPCにGRPOと方策制約を組み合わせ、計画と学習の整合性を保ちながらヒューマノイドの歩行・動的運動を安定化させる手法を提案。

• モデルテンソルプランニング
  MPC2025/5/1

  テンソルサンプリングとスプライン補間で高エントロピーな制御軌道を生成し、探索と活用を両立させるサンプリングベースMPCフレームワークを提案。

• Conic-TinyMPC：マイコン上での錐制約付きモデル予測制御のためのコード生成
  MPC2024/3/1

  ADMMベースの組込み向け高速ソルバを拡張し、二次錐制約のサポートとPython/MATLAB/JuliaからのC++コード生成を実現。マイコン上で最大142.7倍の高速化と大規模問題のメモリ搭載を可能にし、Crazyflieドローンの軌道追従で有効性を実証した。

• TinyMPC: Model-Predictive Control on Resource-Constrained Microcontrollers
  2023/10/1