Salua Hamaza

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星探査ドローン向けテザー慣性位置推定
  位置推定2026/8/1

  惑星探査用UAVの位置推定を、テザー（ケーブル）の長さと角度の計測と慣性センサを組み合わせて行う新しい手法を提案。ケーブルのたるみをモデル化し、ガウス過程で誤差を補正することで、高精度な位置推定を実現した。

• 斜面上への着陸のための固有感覚的接触位置推定を備えた全方向デュアルアーム空中マニピュレータ
  空中マニピュレーション2026/2/1

  双腕の全方向空中マニピュレータを開発し、トルクオブザーバによる固有感覚的な接触検出と位置推定で、視覚に頼らず斜面上への着陸を実現した。

• ヒゲ触覚による小型ドローンの飛行
  触覚2025/10/1

  ネズミのヒゲに着想を得た3.2gの触覚センサで、小型ドローンが暗闇や煙の中でも触覚のみで障害物を検知し自律飛行できるようにした研究。

• 触覚フィードバックによる衝突耐性ドローンの高速衝突後の経路復帰手法
  触覚2024/10/1

  軽量な分布型触覚センサを搭載した衝突耐性ドローンが、衝突前の速度と触覚情報から衝突後の運動を予測し、ベクトル場ベースの経路表現で障害物を避けながら元の経路へ復帰する手法を提案した。

• Towards An Adaptive Compliant Aerial Manipulator for Contact-Based Interaction
  2017/9/1