Sajad Ahmadi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 内陸水路における自動航行船の安全ロバスト予測制御に基づく運動計画
  運動計画2025/9/1

  ロバストモデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、狭い水路や障害物のある内陸水路で自動航行船を安全に誘導する運動計画手法を提案した。

• 動的な農場環境における複数自律オフロード車両の適応的カバレッジ制御
  群制御2025/9/1

  UAVで障害物や地形を検出し、UGV群が動的に経路を調整する適応的カバレッジ制御を提案。重み付き有向グラフとボロノイ分割で動的環境での効率的な走行を実現。

• 離散時間制御密度関数を用いた安全クリティカルモデル予測制御
  安全制御/MPC2025/9/1

  制御密度関数をモデル予測制御に統合し、非線形システムの安全性と収束性を両立するMPC-CDFを提案。水中ロボットの障害物回避で有効性を示した。