Sachin Chitta

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤
  ベンチマーク2026/3/1

  実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。

• 3D生成AIと視覚言語モデルによるテキストからの多部品ロボット組立
  ロボット組立2025/11/1

  3D生成AIと視覚言語モデルを組み合わせ、自然言語から多部品オブジェクトをロボットで組み立てるパイプラインを提案。VLMが形状と機能を推論して部品割り当てを行い、ユーザーは対話的に修正できる。

• GraspFactory：大規模物体中心把持データセット
  マニピュレーション2025/9/1

  Franka PandaとRobotiq 2F-85グリッパー向けに合計1億900万以上の6-DoF把持を含む大規模データセットを構築し、未知物体への汎化性能を実機とシミュレーションで示した。

• Fabrica: 統合計画と学習による汎用多部品物体の双腕組立
  マニピュレーション2025/6/1

  双腕ロボットが計画と強化学習を統合し、複雑な多部品物体を自律的に組み立てるシステムを実現した。

• 正規化フローによるドメインランダム化でロボットスキルを学習・系列化
  sim2real2025/2/1

  正規化フローで環境のサンプリング分布を自動学習するドメインランダム化手法を提案し、6つのシミュレーションと1つの実機タスクで頑健性を検証。さらに学習した分布と特権価値関数を組み合わせ、不確実性を考慮した多段階マニピュレーション計画での分布外検出に応用した。

• ARCH: 長期的な接触を伴うロボット組立のための階層型ハイブリッド学習
  マニピュレーション2024/9/1

  パラメータ化されたスキルの低レベルライブラリと模倣学習で訓練した高レベル方策を組み合わせ、接触の多い長期的な組立作業を高精度かつデータ効率的に実現する階層型手法を提案。

• ChatGPTを活用したロボット組立の自動プログラミングに向けて
  ロボットプログラミング2024/5/1

  ChatGPTを用いて、適応的な組立ロボットのプログラミングを自動化するシステムを提案し、実世界の組立タスクでその有効性を示した。

• ASAP: Automated Sequence Planning for Complex Robotic Assembly with Physical Feasibility
  2023/9/1
• Safe Self-Supervised Learning in Real of Visuo-Tactile Feedback Policies for Industrial Insertion
  2022/10/1
• On CAD Informed Adaptive Robotic Assembly
  2022/8/1
• Reducing the Barrier to Entry of Complex Robotic Software: a MoveIt! Case Study
  2014/4/1