Haruto Nagahisa

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散ステアリングによる性能を維持した社会ナビゲーションのオンライン適応
  社会ナビゲーション2026/9/21

  拡散ポリシーを固定してノイズポリシーのみを強化学習で訓練するDSRLを提案し、複数シードの統合でベースポリシーを強化。性能を保ちつつ社会規範に適応する効率的な学習と実機検証を示した。

• 実世界学習に向けた漸進的残差強化学習による社会的ナビゲーション
  ナビゲーション2026/4/1

  エッジデバイス上で軽量に動作する漸進的残差強化学習(IRRL)を提案し、シミュレーションと実世界実験で未知環境への適応を実証した。