Kazuto Nakashima

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非落下行動空間における安定した把持内操作の学習
  マニピュレーション2026/6/1

  器用な操作スキルを物理・制御理論の知識で分解し、強化学習を効率化・安定化する手法を提案した論文。

• DRUM: 拡散モデルを用いたレイドロップ対応のSim2Real LiDARセグメンテーションのための非ペア写像
  sim2real2026/3/1

  シミュレーションで生成したLiDARデータを実データの特性（反射強度とレイドロップノイズ）に合わせて変換する、拡散モデルベースのSim2Real翻訳フレームワークを提案した。

• パノラマLiDARスキャンからの幾何・光度特徴学習による屋外場所分類
  場所分類2026/3/1

  3D LiDARから得た全方位の深度・反射率画像をCNNに入力し、屋外の場所（海岸、森林、駐車場など）を分類する手法を提案した論文。

• Rectified Flowによる高速LiDARデータ生成
  LiDAR生成2024/12/1

  Rectified Flowを用いて拡散モデルより少ないサンプリングステップで高品質なLiDARデータを生成する手法R2Flowを提案し、KITTI-360で有効性を示した。

• 条件付き拡散モデルによる高速LiDARアップサンプリング
  LiDAR/拡散モデル2024/5/1

  条件付き拡散モデルと画像表現を用いて、スパースな3D LiDAR点群を高速かつ高品質に密化する手法を提案し、KITTI-360で有効性を示した。

• LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models
  2023/9/1
• Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data
  2022/10/1
• Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis
  2021/2/1