Ruochong Li
The Hong Kong University of Science and Technology
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション遠隔操作/力覚フィードバック/模倣学習システム設計VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AdaDexGrasp: 3次元視覚触覚表現融合による適応的器用把持マニピュレーション2026/8/1
視覚と触覚を統合した表現を用いて、把持計画と接触後の適応的修正を行う統一フレームワークを提案し、多様な物体での把持成功率と汎化性を向上させた。
- CDF-Glove: ケーブル駆動の力覚フィードバック手袋による巧みな遠隔操作遠隔操作/力覚フィードバック/模倣学習2026/3/1
軽量・低コストなケーブル駆動の力覚フィードバック手袋を開発し、遠隔操作による模倣学習のデモ品質を向上させた。
- 長時間ロボット卓上ゲームにおける内部状態整合性を維持するシステム設計システム設計2026/3/1
ロボットによる長時間の卓上ゲーム（麻雀）で、知覚や実行の小さな誤りが状態を破壊する問題に対し、状態を明示的に分離・監視し、触覚トリガーによる回復機構を備えた統合アーキテクチャを提案・実証した。
- DexFlyWheel：器用なマニピュレーションのためのスケーラブルで自己改善するデータ生成フレームワークマニピュレーション2025/9/1
模倣学習と残差強化学習を組み合わせた自己改善サイクルにより、多様な器用マニピュレーションのデータを自動生成し、ポリシー性能を向上させるフレームワークを提案。
- DexGraspVLA：汎用器用把持に向けた視覚-言語-行動フレームワークVLA2025/2/1
事前学習済み視覚言語モデルを高レベル計画に、拡散ベースの行動制御器を低レベルに用いた階層型フレームワークで、多様な未見の乱雑シーンでも90%以上の器用把持を実現した。