Chengdong Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長時間ロボット卓上ゲームにおける内部状態整合性を維持するシステム設計
  システム設計2026/3/1

  ロボットによる長時間の卓上ゲーム（麻雀）で、知覚や実行の小さな誤りが状態を破壊する問題に対し、状態を明示的に分離・監視し、触覚トリガーによる回復機構を備えた統合アーキテクチャを提案・実証した。

• マルチモーダルエージェントによるロボット強化学習の加速
  強化学習2026/2/1

  人間の代わりにマルチモーダルエージェントが修正ウェイポイントや空間制約を与え、ロボットの強化学習を効率化するAGPSを提案。

• Falcon: 部分ノイズ除去による高速視覚運動ポリシー
  VLA2025/3/1

  拡散ポリシーの推論を高速化するため、過去の行動の部分ノイズ除去結果を再利用する学習不要の手法を提案し、性能を維持しつつ2〜7倍の速度向上を実現した。