Yuan Hao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SSR: 開放世界への確実かつ対称的な人型移動のスケーリング
  歩行2026/5/1

  人型ロボットが視覚を用いて多様な実世界地形を安全かつ安定に移動するためのエンドツーエンドフレームワークSSRを提案した。想像上の足場ガイドと対称性拡張、地形特化の動作プリエンプションにより、階段や広い隙間などの困難な地形での長距離移動を実現した。

• 前を見て後ろへ歩く：前方視覚による後方移動のための効率的な地形記憶
  歩行2026/3/1

  前方カメラしか持たない脚ロボットが、前方移動中に地形の記憶を書き込み、後方移動時にその記憶を利用して衝突を回避しながら複雑な地形を歩行できるフレームワークを提案した。

• CReF: 深度条件付きヒューマノイド歩行のためのクロスモーダル・リカレント融合
  歩行2026/3/1

  生の深度画像から直接歩行制御を学習する単段階のヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で多様な地形の踏破とゼロショット転移を実証した。