Ruifeng Zhai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TAG: 物体中心推論のためのターゲット非依存ガイダンスによるVLAポリシーの安定化
  VLA2026/3/1

  VLAポリシーが散らかった環境で誤った物体や位置を掴む問題を、物体を消した観察との差分を利用した推論時ガイダンスで改善する手法を提案。

• VLAモデルは思われているよりずっと汎化する：物理・空間モデリングの再検討
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの視点変化への脆弱性は空間モデリングのずれが主因だと示し、4Kパラメータの特徴トークン変調で視点精度を48.5%から87.1%へ改善、低ランク適応で90.8%を達成した。

• E0: Tweedie離散拡散によるVLAモデルの汎化性と細粒度制御の向上
  VLA2025/11/1

  量子化された行動トークン上でTweedie離散拡散を行うVLAフレームワークE0を提案し、視点摂動拡張と合わせて多様な環境での汎化と細かい制御を実現した。