Rowan McAllister

Toyota Research Institute

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysWAM: 自動運転のための物理的に整合した世界行動モデル
  自動運転/世界モデル2026/9/29

  マルチビュー動画・深度・自車運動を単一のフローマッチングTransformerで同時生成し、生成した深度と運動をLiDAR点群に整合させる幾何制約CPPを導入した自動運転向け世界行動モデル。

• DreamStream: エンドツーエンド運転ポリシー向け生成的シミュレーション
  自動運転シミュレーション2026/9/22

  大規模動画モデルを蒸留し、ポリシーが依存するシーン特徴を保つ生成的閉ループシミュレータDreamStreamを提案。新指標FDπで評価し、既存手法より高精度にポリシー知覚を再現、敵対的運転を含むベンチマークNavhard-CLも構築。

• NavSafe-∞：フォトリアル環境における閉ループ運転安全性のベンチマーク
  自動運転2026/9/22

  280のシナリオからなるフォトリアルな閉ループ運転ベンチマークを提案し、20のE2Eポリシーを評価して、開ループ性能が閉ループ安全性に必ずしも移行しないことを示した。

• 知覚不確実性伝播が知覚ベース運動計画に与える影響
  運動計画2026/2/1

  自動運転の運動計画において、知覚の不確実性を伝播させる手法とそのキャリブレーションが閉ループ性能に与える影響をnuPlanベンチマークで分析した。

• 位相保存拡散による構造整合生成
  sim2real2025/12/1

  拡散過程のノイズを位相保存型に再定式化し、構造を保った画像・動画生成やsim2real転移を可能にした手法を提案。

• Waymax: An Accelerated, Data-Driven Simulator for Large-Scale Autonomous Driving Research
  2023/10/1
• In-Distribution Barrier Functions: Self-Supervised Policy Filters that Avoid Out-of-Distribution States
  2023/1/1
• RAP: Risk-Aware Prediction for Robust Planning
  2022/10/1
• Control-Aware Prediction Objectives for Autonomous Driving
  2022/4/1
• Contingencies from Observations: Tractable Contingency Planning with Learned Behavior Models
  2021/4/1
• Heterogeneous-Agent Trajectory Forecasting Incorporating Class Uncertainty
  2021/4/1
• Can Autonomous Vehicles Identify, Recover From, and Adapt to Distribution Shifts?
  2020/6/1
• Model-Based Meta-Reinforcement Learning for Flight with Suspended Payloads
  2020/4/1
• Safety Augmented Value Estimation from Demonstrations (SAVED): Safe Deep Model-Based RL for Sparse Cost Robotic Tasks
  2019/5/1
• PRECOG: PREdiction Conditioned On Goals in Visual Multi-Agent Settings
  2019/5/1
• Deep Imitative Models for Flexible Inference, Planning, and Control
  2018/10/1
• Deep Reinforcement Learning in a Handful of Trials using Probabilistic Dynamics Models
  2018/5/1