Romain Deffayet

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 頑健なスキル、脆い接地：マルチオブジェクトピッキングによる視覚言語行動ポリシーの限定的汎化の診断
  VLA2026/2/1

  VLAポリシーが物体と言語の対応を本当に学習しているのかを調べるため、物体配置のばらつきを段階的に増やすマルチオブジェクトピッキング実験を行い、操作スキルと指示追従が分離していることを示した。

• RANa: 検索拡張ナビゲーション
  ナビゲーション2025/4/1

  過去のエピソードから収集したデータベースを検索し、その情報を活用して未知環境でのナビゲーション性能を向上させる強化学習エージェントを提案。

• ロボットマニピュレーションのための分離型オブジェクト中心画像表現
  マニピュレーション2025/3/1

  対象物・障害物・ロボット身体を分離して表現するオブジェクト中心の枠組みDOCIRを提案し、多物体環境での視覚からのピック＆プレース学習と実世界へのゼロショット転移を実現した。