Roel Pieters
Tampere University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オンライン有界合理性人間行動推定を用いた適応的共有制御共有制御2026/9/9
人間の完全合理性を仮定せず、レベルk有界合理性モデルと適応動的計画法で候補方策を構築し、状態遷移残差から人間行動分布をオンライン推定してロボットが期待コスト最小の応答を計算する共有制御手法を提案した。
- PVRA: ロボット組立のための点単位キーポイント投票フレームワークマニピュレーション2026/8/20
RGB-D入力から組立シーンの3Dキーポイントを学習し、組立依存関係を推定してロボットの組立操作に必要なアクション出力を予測するフレームワークを提案した。
- 人間ガイドによる炭素繊維プリプレグの協調操作協調操作2026/6/1
炭素繊維プリプレグのような柔軟物のハンドリングを、人間とロボットが協調して行うための制御手法を比較検討し、音声・視覚・力覚を組み合わせたマルチモーダル制御が最適であると提案した論文。
- 人間とロボットの協調作業における行動認識からの堅牢な組立状態推論HRC/状態推定2026/6/1
人間とロボットの協調作業において、行動認識結果から組立タスクの状態を追跡する方法を体系的に比較し、タスクや状況に応じて最適な手法が異なることを示した論文。
- 分散生成AIモデルを用いた人ロボット協調操作のための対話型フレームワークマニピュレーション2026/6/1
ローカル言語モデルと視覚言語モデルをROS 2ベースの実行スタックに統合し、自由形式のユーザー指示からピック・プレース・ハンドオーバーなどの操作を生成する対話型フレームワークを提案。ウェブダッシュボードで意図と接地結果を可視化し、操作前に明示的な確認を要求する。
- 人間とロボットの協調作業における指示ジェスチャによるターゲット選択の評価人間ロボット協調2025/6/1
RGB-D映像から姿勢推定と肩-手首の伸展に基づく幾何モデルを用いて指示対象を平面作業空間内で特定する手法を提案し、物体検出・音声認識・音声合成を統合した概念実証システムで評価した。
- LMPVCとポリシーバンク：コード生成LLMと再利用可能なPythonicポリシーによる産業用ロボットの適応型音声制御VLA2025/6/1
コード生成LLMを用いた音声制御アーキテクチャLMPVCを提案し、ポリシーバンクによるプログラミング・教示機能でLLMの限界を補い、再学習なしで多様なタスクに適応できるようにした。
- 人とロボットの協働におけるパーソナライゼーションのレビューとIndustry 5.0に向けた展望HRC2025/6/1
Industry 5.0における人間中心のHRCに向けて、個人適応型の協働に関する研究動向をレビューし、倫理的・規制的課題を議論した。
- 動的神経好奇心が自律的目標発見のための学習柔軟性を高める強化学習/好奇心2024/12/1
青斑核-ノルアドレナリン系に着想を得た動的神経場モデルで好奇心と注意を統合し、ロボットアームが物体を押す多様な目標を自律的に発見・学習する手法を提案。
- AR-based interaction for safe human-robot collaborative manufacturing2019/9/1