Roberto Mauceri

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パラメータ化可能な不整地における動的二足歩行のための接触陰的全身軌道最適化
  歩行2026/11/3

  地面形状を滑らかな曲面で近似し、接触順序を事前に与えずに全身ダイナミクスを考慮した接触陰的軌道計画を提案。段差やスロープを含む不整地での動的歩行をシミュレーションと実機ErgoCubで予備検証した。

• ヒューマノイドロボットの足首最適設計フレームワーク
  設計最適化2025/9/1

  ヒューマノイドの足首について、パラレル機構の幾何形状を多目的最適化し、SPUとRSUの2方式を比較評価する統一手法を提案した。