Robert Katzschmann

ETH Zurich

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 指を脚に：人型ハンドによる自己支持移動と操作の学習
  マニピュレーション2026/9/15

  人型ロボットハンドが指を脚として使い、自重を支えながら移動・操縦・物体操作を強化学習で獲得する手法を提案。

• 断熱スペクトル部分多様体によるソフトロボットの姿勢制御
  ソフトロボット制御2026/9/13

  断熱スペクトル部分多様体（aSSM）を用いてソフトロボットの低次元モデルをデータから構築し、モデル予測制御により位置・姿勢の追従誤差を従来手法より60%以上削減した。

• 物理的インタラクションの学習：触覚・力覚を考慮したロボット学習のサーベイ
  触覚・力覚学習2026/8/1

  触覚・力覚センシングを統合したロボット学習手法を、マルチモーダルかつ多段階のシステム設計の観点から統一的な分類学TF-ARTを用いて整理し、今後の研究課題を考察したサーベイ論文。

• EgoVerse：世界各地から収集したロボット学習用の自己中心視点人間データセット
  データセット/模倣学習2026/4/1

  人間の自己中心視点のデモデータを大規模に収集・共有するプラットフォームとデータセットを構築し、人間データからロボットへの転移学習の大規模実験を行った。

• ロボットアシスタント：器用な視覚-言語-行動モデルによる協調タスクの完遂
  VLA2025/10/1

  事前学習済みVLAモデルを人間-ロボット協調に適応させ、意図予測や行動後処理を加えて、ピックアップとパスを組み合わせた長期的な協調動作を実現した。

• 事前学習済み潜在表現を活用した多自由度ロボットハンドの少数ショット模倣学習
  模倣学習2024/4/1

  大規模な人間の手の動作データセットから潜在表現を学習し、Transformerベースの行動クローニングに組み込むことで、テレオペレーション不要で多自由度ロボットハンドの操作を少数の実演から学習させる手法を提案した。

• Aquarium: A Fully Differentiable Fluid-Structure Interaction Solver for Robotics Applications
  2023/1/1
• Sim-to-Real for Soft Robots using Differentiable FEM: Recipes for Meshing, Damping, and Actuation
  2022/1/1
• SoPrA: Fabrication & Dynamical Modeling of a Scalable Soft Continuum Robotic Arm with Integrated Proprioceptive Sensing
  2021/3/1
• Printable Hydraulics: A Method for Fabricating Robots by 3D Co-Printing Solids and Liquids
  2015/12/1