Robert D. Gregg

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 準直接駆動アクチュエーションを備えた軽量・低背型パワード膝義足の設計と検証
  義足/アクチュエーション2026/9/2

  準直接駆動(QDD)アクチュエータを用いた軽量(2.6kg)で低背(24.5cm)のパワード膝義足を設計・試作し、ベンチテストと切断者3名の歩行・起立着席試験で生体模倣的な動作と高いトルク性能を実証した。

• リプレイ制約付きシミュレーションフレームワークによるパワード膝-足首義足コントローラの個人化
  義足制御2026/7/1

  記録された歩行データを再生するMuJoCoベースのシミュレータを用いて、深層強化学習により義足のインピーダンスパラメータを個人化し、実機での有効性を実証した。

• タスク非依存型外骨格制御による高齢者の股関節負担軽減：股関節中心動作時の関節エネルギー支援
  外骨格/高齢者支援2026/3/1

  高齢者の股関節に着目し、タスクに依存しない外骨格制御を実装し、歩行や階段昇降など複数の動作で生体力学的な仕事量を削減できることを実証した論文。

• Optimal Energy Shaping Control for a Backdrivable Hip Exoskeleton
  2022/10/1
• Deep Convolutional Neural Network and Transfer Learning for Locomotion Intent Prediction
  2022/9/1
• Real-Time Gait Phase and Task Estimation for Controlling a Powered Ankle Exoskeleton on Extremely Uneven Terrain
  2022/5/1
• Enhancing Voluntary Motion with Modular, Backdrivable, Powered Hip and Knee Orthoses
  2021/10/1
• Lower-limb kinematics and kinetics during continuously varying human locomotion
  2021/8/1
• Robust Optimal Design of Energy Efficient Series Elastic Actuators: Application to a Powered Prosthetic Ankle
  2018/12/1
• A Phase Variable Approach for Improved Rhythmic and Non-Rhythmic Control of a Powered Knee-Ankle Prosthesis
  2018/11/1