Jiefu Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凍らず、衝突せず：密集群集におけるニューラルナビゲーションの安全動作範囲の拡張
  群制御2026/3/1

  密集群集でのナビゲーションにおいて、学習ベース手法は密度変化に弱く、解析的手法は凍結しがちな問題を、密度不変な観測エンコーディングと密度適応型報酬設計を用いた強化学習で解決し、ゼロショット密度汎化を実現した。

• タスク非依存型外骨格制御による高齢者の股関節負担軽減：股関節中心動作時の関節エネルギー支援
  外骨格/高齢者支援2026/3/1

  高齢者の股関節に着目し、タスクに依存しない外骨格制御を実装し、歩行や階段昇降など複数の動作で生体力学的な仕事量を削減できることを実証した論文。

• Optimal Energy Shaping Control for a Backdrivable Hip Exoskeleton
  2022/10/1