Renaud Detry
KU Leuven
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 2AM: 長期ホライズン操作における操縦可能な行動モデルのためのエージェント側記憶の基盤化VLA2026/9/10
マルチモーダルエージェントにタスク記憶を集約し、単一のRGBベースVLAを実行者として、履歴を言語サブタスクと2Dヒントに変換して操縦する長期操作フレームワーク。LIBERO-Memで大幅な性能向上を達成。
- FOCIポリシー：関係的操作ポリシーのためのオブジェクト中心相互作用に焦点を当てるマニピュレーション2026/9/8
物体間の相対運動に基づく相互作用中心のフレームワークを提案し、デモから重要な相互作用区間を抽出してスキルを表現することで、少ないデータで高い性能を達成する操作ポリシーを開発した。
- Robot Trajectron V3: SE(3)操作のための確率的共有制御フレームワーク共有制御2026/7/1
高自由度ロボットアームの遠隔操作を支援するため、ユーザーの意図を事前分布として学習し、リアルタイムのコマンドと統合して共有制御を行う確率的フレームワークを提案した。
- Assistron: 既製の視覚言語行動モデルを用いたベイズ共有自律制御共有自律制御2026/6/1
視覚言語行動モデルを活用し、ユーザーの介入を重要な失敗点に限定することで、日常操作タスクの成功率を高めつつ人間の負担を軽減する共有自律制御手法を提案した。
- ELVIS: 長期的視覚MPCのためのアンサンブル校正潜在想像モデルベースRL/視覚制御2026/5/1
モデルベース強化学習による視覚制御の長期計画を実用的にするため、ガウス混合MPPIと不確実性を考慮したラムダリターンを用いた潜在モデル予測制御器ELVISを提案し、シミュレーションと実世界のタスクで性能を向上させた。
- AR-VLA: 視覚言語行動モデルのための真の自己回帰型アクションエキスパートVLA2026/3/1
観測ごとに時間的文脈をリセットする従来のVLAや拡散ポリシーと異なり、長期記憶で履歴を保持し連続的な因果系列として行動を生成する自己回帰型アクションエキスパートを提案。再アンカリング機構で非同期な視覚・言語・行動を同期させ、滑らかで文脈認識型の行動生成を実現した。
- TASC: 関係的遠隔操作のためのタスク認識型シェアードコントロール遠隔操作2025/9/1
視覚入力から物体間の機能的関係を表すオープン語彙のインタラクショングラフを構築し、ユーザのタスク意図を推定して把持・操作を支援するシェアードコントロール手法を提案。シミュレーションと実機で効率向上とゼロショット汎化を実証した。
- Robot Trajectron V2：ナビゲーションのための確率的共有制御フレームワーク共有制御2025/9/1
ユーザの意図を事前分布と事後更新で確率的に推定し、安全かつ効率的なナビゲーション支援を実現する共有制御手法を提案。キーボード入力やBMI実験で有効性を検証した。
- 回転同変なボリュメトリック把持モデルマニピュレーション2025/7/1
垂直軸周りの回転に同変なトリプレーン特徴表現を導入し、GIGAやIGDといった把持プランナを同変化することで、計算・メモリコストを抑えつつ把持性能を向上させた。
- Mini Diffuser: 二段階ミニバッチによる高速マルチタスク拡散ポリシー学習VLA2025/5/1
拡散ポリシー学習において、視覚言語条件ごとに複数のノイズ付き行動サンプルを組み合わせる二段階ミニバッチを導入し、情報漏洩を防ぐアーキテクチャ改良により、性能を保ちつつ学習時間とメモリを大幅に削減した。
- Robot Trajectron: Trajectory Prediction-based Shared Control for Robot Manipulation2024/2/1
- Rover Relocalization for Mars Sample Return by Virtual Template Synthesis and Matching2021/3/1
- Machine Vision based Sample-Tube Localization for Mars Sample Return2021/3/1
- Assistive Relative Pose Estimation for On-orbit Assembly using Convolutional Neural Networks2020/1/1
- Invariant Feature Mappings for Generalizing Affordance Understanding Using Regularized Metric Learning2019/1/1
- Estimating Tactile Data for Adaptive Grasping of Novel Objects2017/4/1