Reece O'Mahoney

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非同期分散アライメントによるリアクティブなリアルタイムフローポリシー
  VLA2026/9/29

  VLAの非同期実行で生じる行動分布のずれを、フローフィールド蒸留と提案・解決機構で補正し、リアルタイム性と反応性を両立させる手法を提案。

• DetAug: 障害物に盲目な軌道拡張によるゼロショット障害物回避
  マニピュレーション2026/9/16

  自由空間の操作データセットの移動区間のみを障害物なしで拡張し、その拡張パラメータを条件ラベルとして記録することで、学習時に障害物を見ずに推論時に衝突コスト最小の軌道を選べるゼロショット障害物回避手法を提案。

• DistAL: 距離ベースアドバンテージ学習によるVLAファインチューニング
  VLA2026/9/16

  VLAのアドバンテージ条件付けにおいて、埋め込み空間の距離を報酬として用いることで、より情報量の多い価値関数を学習しタスク成功率を向上させる手法を提案。シミュレーションと実機の両手巧緻マニピュレーションで検証した。

• フローモデルによる軌道スティッチングの改善
  マニピュレーション2025/5/1

  フローモデルを用いた軌道計画において、訓練データに完全な解が存在しない場合でも既存軌道を組み合わせて計画できるよう、アーキテクチャとデータセットの設計および学習・推論手法を改良した。

• 拡散モデルによる四足歩行のオフライン適応
  歩行2024/11/1

  分類器不要のガイド付き拡散モデルを用いて、四足ロボットの複数スキル学習と訓練後の新しい歩行行動へのオフライン適応を実現し、ANYmalでの実機実験で有効性を示した。