Moritz Zoellner
Purdue University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション操作/時間論理/世界モデル拡散ポリシー/時相論理/ワールドモデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非同期分散アライメントによるリアクティブなリアルタイムフローポリシーVLA2026/9/29
VLAの非同期実行で生じる行動分布のずれを、フローフィールド蒸留と提案・解決機構で補正し、リアルタイム性と反応性を両立させる手法を提案。
- DetAug: 障害物に盲目な軌道拡張によるゼロショット障害物回避マニピュレーション2026/9/16
自由空間の操作データセットの移動区間のみを障害物なしで拡張し、その拡張パラメータを条件ラベルとして記録することで、学習時に障害物を見ずに推論時に衝突コスト最小の軌道を選べるゼロショット障害物回避手法を提案。
- hint$^2$: 推論時時間論理ガイダンスのための階層的世界モデル操作/時間論理/世界モデル2026/8/13
ロボットの操作ポリシーを線形時間論理(LTL)で表される複雑な指示に従わせるため、階層的世界モデルを用いて推論時に高レベルと低レベルの2つのガイダンスを生成する手法を提案した。
- 時相論理によるアクションのみの拡散ポリシーへのガイダンス：ワールドモデルを用いた手法拡散ポリシー/時相論理/ワールドモデル2026/6/1
アクションのみを生成する拡散ポリシーに対し、学習済みワールドモデルを用いてSTLロバストネスを微分可能に評価し、その勾配を拡散過程に注入することで、再学習なしに制約充足を改善する手法を提案。Robomimicのタスクで成功率100%を維持しつつ制約違反を大幅削減した。