Ravi Banavar

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水中潜水機の動的モデルに対する追従制御
  制御2026/6/4

  水中車両の追従制御問題に対し、ハミルトン構造を保つ新しい誤差関数を導入し、エネルギーに基づく追従制御則を導出・検証した。

• 離散コセラットロッドの準静的制御
  ソフトロボティクス2026/5/1

  コセラットロッド理論に基づくソフトロボットの準静的モデルに対して、外部ワンチを入力とするフィードバック制御則を設計し、エンドエフェクタの軌道追従と形状制御を数値実験で実証した。

• ランドマーク慣性SLAMのための磁力計と間欠GNSS測定を用いた同期オブザーバ設計
  SLAM2026/4/1

  ランドマーク慣性SLAMの可観測性問題を解決するため、間欠的なGNSS位置と磁力計測定を追加した非線形オブザーバを提案し、安定性を証明・シミュレーションで検証した。

• TRIADを併用したマニフォールドEKFによるロバスト姿勢推定
  姿勢推定2025/9/1

  マニフォールドEKFにTRIADアルゴリズムを組み込み、磁気センサの外乱に強い姿勢推定手法を提案し、実験で有効性を示した。

• A Lagrangian Model to Predict Microscallop Motion in non Newtonian Fluids
  2018/11/1
• Locomotion of the generalized Purcell's swimmer : Modelling, controllability and motion primitives
  2016/11/1
• Notes on geometry of locomotion of 3-dimensional version of the Purcell's swimmer
  2016/10/1