Raghu Rajan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 快適性を構造で保証：学習済み運転ポリシーのための適応的快適性制約付き行動空間
  自動運転2026/9/11

  横ジャーク制約を閉形式で逆算し、各ステップで実現可能な制御集合に合わせて行動グリッドを再離散化する適応的手法を提案。快適性違反を1%未満に抑えつつ、操縦性で既存手法を上回る。

• 自己対戦とスケールを超えて：自動運転の汎化のための行動ベンチマーク
  自動運転2026/5/1

  大規模強化学習で訓練された自動運転ポリシーを標準ベンチマークで評価するための包括的なテストスイート「BehaviorBench」を提案する。

• スーパーエージェントと交絡因子：周辺エージェントが車両軌道予測に与える影響
  軌道予測2026/4/1

  周辺エージェントの情報が軌道予測精度を低下させる場合があることを発見し、条件付き情報ボトルネックを導入して不要な情報を圧縮・無視することで予測性能とロバスト性を向上させた。

• 二重予測は不要：遮蔽環境における効率的なエージェント予測
  予測2026/1/1

  遮蔽された交通エージェントの予測において、冗長な占有予測を減らすため、ハンガリアンマッチングと進行方向分離を導入したMatchInformerを提案し、Waymoデータセットで精度向上を実証した。

• 自動運転の計画における予測と提案の重要性
  自動運転計画2025/10/1

  自動運転の統合予測・計画において、完全な予測よりも多様で高品質な提案生成が重要であることを示し、提案中心の手法を提案した。

• T3VIP: Transformation-based 3D Video Prediction
  2022/9/1