Raffaello D'Andrea

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 過剰駆動型水上ビークルのための制約統合MPCと故障検出後の再構成
  制御/MPC2026/9/17

  スラスタ故障時にも対応できるよう、軌道追従・推力配分・制約を単一の二次計画問題で解くMPCを提案し、湖や展示会での実機実験で有効性を検証した。

• 適応的強化学習による自律水上艇のクロスプラットフォーム制御
  強化学習/制御2026/7/1

  単一のポリシーで異なる水上艇にゼロショット適用可能な適応的強化学習手法を提案し、実機2機種で非適応ベースラインを最大58%上回る追従精度を達成した。

• 水の道を振付ける：水生ロボットアートのための計算フレームワーク
  群制御2026/7/1

  自律型水上船団を分散型振付プラットフォームとして統合するサイバーフィジカルシステムを提案し、ブラウザベースのタイムライン編集で音楽に同期した3D表現を可能にする。

• ToFカメラのフィードバックで倒立振子を安定化できるか？
  制御2026/6/8

  低解像度で安価なToFカメラのフィードバックだけで、倒立振子を正確に安定してバランスできることを実証した論文。

• インラインスケート型ヒューマノイドロボットの強化学習に基づく制御
  歩行/強化学習2026/6/1

  受動的なインラインスケートを装着したヒューマノイドロボットに対し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、動的でエネルギー効率の高いスケーティング動作を実現した。実機へのゼロショット転送にも成功している。

• 数百台の浮遊ロボットのための動作計画
  群制御2026/6/1

  多数の浮遊ロボットの衝突回避動作計画を、衝突グラフの構築とクラスタ分解により高速に解く手法を提案し、最大500台のシミュレーションと実機デモで検証した。

• 強化学習で技能獲得におけるフィードバックの役割を探る
  強化学習/流体制御2025/12/1

  回転円柱を水中に置き、強化学習エージェントに抗力の最大化・最小化を学習させた結果、流れのフィードバックなしでも同じ行動系列で同等の性能が得られ、技能実行にフィードバックは必須でないことを示した。

• 実世界の迷路ゲームのための適応的非線形モデル予測制御
  モデル予測制御2024/6/1

  実世界の迷路ゲームを解くために、非線形非凸モデル予測制御を二層に分けて実装し、表面の凹凸を学習することで外乱やモデル誤差に対応した。

• Optical Tactile Sensing for Aerial Multi-Contact Interaction: Design, Integration, and Evaluation
  2024/1/1
• Sample-Efficient Learning to Solve a Real-World Labyrinth Game Using Data-Augmented Model-Based Reinforcement Learning
  2023/12/1
• Leveraging distributed contact force measurements for slip detection: a physics-based approach enabled by a data-driven tactile sensor
  2021/9/1
• Offset-free Model Predictive Control: A Ball Catching Application with a Spherical Soft Robotic Arm
  2021/3/1
• Distributed Estimation, Control and Coordination of Quadcopter Swarm Robots
  2021/2/1
• Zero-shot sim-to-real transfer of tactile control policies for aggressive swing-up manipulation
  2021/1/1
• A Vision-based Sensing Approach for a Spherical Soft Robotic Arm
  2020/12/1
• Sim-to-real for high-resolution optical tactile sensing: From images to 3D contact force distributions
  2020/12/1
• A Fast and Reliable Pick-and-Place Application with a Spherical Soft Robotic Arm
  2020/11/1
• Learning the sense of touch in simulation: a sim-to-real strategy for vision-based tactile sensing
  2020/3/1
• Towards vision-based robotic skins: a data-driven, multi-camera tactile sensor
  2019/10/1
• Ground truth force distribution for learning-based tactile sensing: a finite element approach
  2019/9/1
• Vision-Based Proprioceptive Sensing for Soft Inflatable Actuators
  2019/9/1
• Iterative Learning Control for Fast and Accurate Position Tracking with an Articulated Soft Robotic Arm
  2019/1/1
• Transfer learning for vision-based tactile sensing
  2018/12/1
• Iterative MILP Methods for Vehicle Control Problems
  2005/5/1
• A Decomposition Approach to Multi-Vehicle Cooperative Control
  2005/4/1
• Multi-Vehicle Cooperative Control Using Mixed Integer Linear Programming
  2005/1/1