Thomas Bi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的強化学習による自律水上艇のクロスプラットフォーム制御
  強化学習/制御2026/7/1

  単一のポリシーで異なる水上艇にゼロショット適用可能な適応的強化学習手法を提案し、実機2機種で非適応ベースラインを最大58%上回る追従精度を達成した。

• インラインスケート型ヒューマノイドロボットの強化学習に基づく制御
  歩行/強化学習2026/6/1

  受動的なインラインスケートを装着したヒューマノイドロボットに対し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、動的でエネルギー効率の高いスケーティング動作を実現した。実機へのゼロショット転送にも成功している。

• 実世界の迷路ゲームのための適応的非線形モデル予測制御
  モデル予測制御2024/6/1

  実世界の迷路ゲームを解くために、非線形非凸モデル予測制御を二層に分けて実装し、表面の凹凸を学習することで外乱やモデル誤差に対応した。

• Sample-Efficient Learning to Solve a Real-World Labyrinth Game Using Data-Augmented Model-Based Reinforcement Learning
  2023/12/1
• Zero-shot sim-to-real transfer of tactile control policies for aggressive swing-up manipulation
  2021/1/1
• Learning the sense of touch in simulation: a sim-to-real strategy for vision-based tactile sensing
  2020/3/1