Aswin Ramachandran

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 過剰駆動型水上ビークルのための制約統合MPCと故障検出後の再構成
  制御/MPC2026/9/17

  スラスタ故障時にも対応できるよう、軌道追従・推力配分・制約を単一の二次計画問題で解くMPCを提案し、湖や展示会での実機実験で有効性を検証した。

• 適応的強化学習による自律水上艇のクロスプラットフォーム制御
  強化学習/制御2026/7/1

  単一のポリシーで異なる水上艇にゼロショット適用可能な適応的強化学習手法を提案し、実機2機種で非適応ベースラインを最大58%上回る追従精度を達成した。

• 水の道を振付ける：水生ロボットアートのための計算フレームワーク
  群制御2026/7/1

  自律型水上船団を分散型振付プラットフォームとして統合するサイバーフィジカルシステムを提案し、ブラウザベースのタイムライン編集で音楽に同期した3D表現を可能にする。

• 数百台の浮遊ロボットのための動作計画
  群制御2026/6/1

  多数の浮遊ロボットの衝突回避動作計画を、衝突グラフの構築とクラスタ分解により高速に解く手法を提案し、最大500台のシミュレーションと実機デモで検証した。