Antonio Terpin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ToFカメラのフィードバックで倒立振子を安定化できるか？
  制御2026/6/8

  低解像度で安価なToFカメラのフィードバックだけで、倒立振子を正確に安定してバランスできることを実証した論文。

• 数百台の浮遊ロボットのための動作計画
  群制御2026/6/1

  多数の浮遊ロボットの衝突回避動作計画を、衝突グラフの構築とクラスタ分解により高速に解く手法を提案し、最大500台のシミュレーションと実機デモで検証した。

• 強化学習で技能獲得におけるフィードバックの役割を探る
  強化学習/流体制御2025/12/1

  回転円柱を水中に置き、強化学習エージェントに抗力の最大化・最小化を学習させた結果、流れのフィードバックなしでも同じ行動系列で同等の性能が得られ、技能実行にフィードバックは必須でないことを示した。