Daniel Dugas

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DREAMSTEER: 潜在世界モデルによるVLAポリシーの展開時誘導（微調整不要）
  VLA/世界モデル2026/7/1

  事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーを、微調整なしで展開時に潜在世界モデルと価値モデルを用いて誘導し、分布シフト下での成功率と指示追従精度を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• WorldPlanner: 行動条件付き視覚世界モデルとモンテカルロ木探索・MPCによるロボット計画
  マニピュレーション2025/11/1

  数時間の非構造化プレイデータから行動条件付き視覚世界モデルを学習し、MCTSとMPCを組み合わせてロボットの長期行動計画を最適化する手法を提案。実世界の3タスクでBCベースラインを上回る性能を示した。

• V-JEPA 2: 自己教師あり動画モデルによる理解・予測・計画
  VLA2025/6/1

  大規模動画データで自己教師あり事前学習したV-JEPA 2を提案し、ロボット軌道で微調整した世界モデルにより、未知環境でのゼロショット物体操作を実現した。

• Locate 3D: 自己教師あり学習による実世界3D物体位置推定
  3D位置推定2025/4/1

  センサー点群に適用可能な自己教師あり学習手法3D-JEPAを提案し、言語指示に基づく3D物体位置推定を実現。新データセットも構築し、ロボットやARでの実世界展開を可能にした。

• NavDreams: Towards Camera-Only RL Navigation Among Humans
  2022/3/1
• Crowd against the machine: A simulation-based benchmark tool to evaluate and compare robot capabilities to navigate a human crowd
  2021/4/1
• NavRep: Unsupervised Representations for Reinforcement Learning of Robot Navigation in Dynamic Human Environments
  2020/12/1
• SegMap: Segment-based mapping and localization using data-driven descriptors
  2019/9/1
• SegMap: 3D Segment Mapping using Data-Driven Descriptors
  2018/4/1
• SegMatch: Segment based loop-closure for 3D point clouds
  2016/9/1