Qiyuan Qiao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 逆転して前進：逆転した易しいタスクからの低コストな熟練ポリシー学習
  模倣学習/ロボット操作2026/7/1

  難しいタスクの逆方向（易しいタスク）の軌道を反転させて教師信号とし、高価なテレオペレーションデータ収集コストを削減する枠組みを提案。自動収集・階層的リファインメント・反復学習で高精度な操作タスクを学習する。

• AdaWorldPolicy: 世界モデル駆動型拡散ポリシーとオンライン適応学習によるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  世界モデル・行動エキスパート・力予測器をFlow Matching Diffusion Transformerで統合し、オンライン適応学習で動的環境に適応するロボットマニピュレーション手法を提案。

• 点群から動作へ：動的障害物環境を流れ支援で飛行する
  飛行/強化学習2025/11/1

  LiDARの点群から環境変化を捉える点流れを抽出し、強化学習で動的障害物を回避する自律飛行システムを構築した。

• 投げ縄グリッパ：紐の射出・巻き取り機構による形状適応把持
  マニピュレーション2025/6/1

  投げ縄に着想を得て、紐を射出・巻き取ることで大小や繊細な物体を優しく把持できる新型グリッパを開発し、ロボットアームでの把持・運搬実験で有効性を示した。