Dong Xu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習/ロボット操作CAD生成マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 逆転して前進：逆転した易しいタスクからの低コストな熟練ポリシー学習模倣学習/ロボット操作2026/7/1
難しいタスクの逆方向（易しいタスク）の軌道を反転させて教師信号とし、高価なテレオペレーションデータ収集コストを削減する枠組みを提案。自動収集・階層的リファインメント・反復学習で高精度な操作タスクを学習する。
- ArtiCAD: マルチエージェントコード生成による関節CADアセンブリ設計CAD生成2026/4/13
テキストや画像から編集可能な関節CADアセンブリを生成する、訓練不要のマルチエージェントシステムを提案。設計段階で接続関係を予測し、検証とロールバック機構で品質を確保する。
- デバイス条件付きニューラルアーキテクチャ探索による効率的なロボット操作マニピュレーション2026/4/1
ロボット操作のための視覚運動ポリシーを、異なるハードウェア制約に効率的に適応させる統一フレームワークDC-QFAを提案。デバイス条件付きの量子化対応学習とハードウェア制約付きアーキテクチャ探索を組み合わせ、各デバイスへの再最適化なしで最適なサブネットを選択可能にする。
- AdaWorldPolicy: 世界モデル駆動型拡散ポリシーとオンライン適応学習によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
世界モデル・行動エキスパート・力予測器をFlow Matching Diffusion Transformerで統合し、オンライン適応学習で動的環境に適応するロボットマニピュレーション手法を提案。
- 原始スキルから拡散ポリシーを学習するロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/1/1
「上に動かす」「グリッパを開く」などの細かい原始スキルを抽出し、視覚言語モデルとルータでスキル条件付き拡散ポリシーを構成することで、多様なタスクで高精度なマニピュレーションを実現した研究。
- モバイル向け拡散トランスフォーマーポリシーの高速化フレームワークLightDPマニピュレーション2025/8/1
拡散ポリシーの計算ボトルネックを解消するため、プルーニングと再学習、一貫性蒸留を組み合わせ、モバイルデバイス上でリアルタイム動作を実現するLightDPを提案。