Qinhe Peng

University of Pennsylvania

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IMLE-VLA：Vision-Language-Actionポリシーのための高速単一ステップ行動生成
  VLA2026/9/10

  拡散・フローマッチング型の反復サンプリング行動ヘッドをcIMLEによる単一ステップ生成器に置き換え、推論を最大3.67倍高速化しつつLIBEROで98.0%の成功率を達成したVLAポリシー。

• シーングラフによるロボット模倣学習の空間・時間的文脈拡張
  模倣学習2026/6/1

  模倣学習にシーングラフを動的メモリとして用い、部分観測環境での長期的推論と汎化性能を向上させる手法を提案した。