Qingyun Sun

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロールバック：世界モデルにおける経験の巻き戻しによる方策改善
  世界モデル2026/10/26

  世界モデルを過去の意思決定点まで巻き戻して反事実的な行動分岐を探索する仕組みに変え、実ロボット経験との非同期ループで方策を改善する手法を提案。

• SDA-PLANNER: 状態依存性を考慮した適応型身体性タスクプランナー
  タスクプランニング2025/9/1

  LLMベースの身体性タスクプランニングにおいて、状態依存グラフとエラー適応型再計画を導入し、実行エラーに頑健な適応的プランニングを実現した。

• 自己誘導・自己正則化アクタークリティック
  強化学習2020/9/1

  ターゲットネットワークを使わずにTD学習の発散を抑える自己正則化手法と、方策勾配にゼロ次最適化を組み合わせてQ値の高い行動を探索する自己誘導型の方策改善を提案し、OpenAI Gymで高い性能を示した。

• セグメンテーションを介したsim2real転移
  sim2real2020/5/1

  セグメンテーションを認識と制御の共通インターフェースとして用い、閉ループ制御と合成データによる知覚学習でシミュレーションから実環境への転移を実現した。