Qingxiang Zhao
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術ロボット連続体マニピュレーション手術ナビゲーション医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 内視鏡下肺血栓内膜摘除術のための多機能ロボット手術用剥離子：前臨床研究と評価手術ロボット2026/2/1
肺動脈の深い細い枝に到達できる、直径3.5mmの同心押し引きロボット（CPPR）構造に基づく多機能ロボット剥離子を開発し、その運動精度や操作性を評価した。
- 両手利き操作のための超細径同軸拮抗チューブ型ロボット連続体マニピュレーション2024/12/1
非対称にパターン化した金属チューブを同軸に組み合わせ、高い剛性と柔軟性を両立させた細径連続体マニピュレータを開発し、低侵襲手術への応用可能性を示した。
- SurgTrack: CADモデル不要の実世界手術器具3Dトラッキング手術ナビゲーション2024/9/1
CADモデルなしで手術器具の3D形状をSDFでモデル化し、姿勢グラフ最適化で遮蔽に頑健な2段階3Dトラッキングを実現した研究。
- 脳室内生検のためのハイブリッド二段柔軟脳神経外科ロボットの設計と視覚サーボ制御医療ロボティクス2024/2/1
脳深部の生検を目指し、二段柔軟ロボットMicroNeuroを開発し、オンライン推定ヤコビアンを用いた視覚サーボと制約付きモデル予測制御で精度と外乱耐性を高めた。
- Constrained Motion Planning of A Cable-Driven Soft Robot With Compressible Curvature Modeling2021/6/1