Jian Hu
Zhejiang University
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス連続体マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ColoACT: 自己推進式内視鏡ロボットによる大腸自律ナビゲーションのためのマルチキュー行動チャンキング医療ロボティクス2026/10/1
RGB-D-E入力と行動チャンキングトランスフォーマーを組み合わせ、自己推進式内視鏡ロボットを大腸内で滑らかに自律走行させるシステムを提案。摘出ブタ大腸で直線85.4%、弯曲72.5%の成功率を達成した。
- 両手利き操作のための超細径同軸拮抗チューブ型ロボット連続体マニピュレーション2024/12/1
非対称にパターン化した金属チューブを同軸に組み合わせ、高い剛性と柔軟性を両立させた細径連続体マニピュレータを開発し、低侵襲手術への応用可能性を示した。
- 脳室内生検のためのハイブリッド二段柔軟脳神経外科ロボットの設計と視覚サーボ制御医療ロボティクス2024/2/1
脳深部の生検を目指し、二段柔軟ロボットMicroNeuroを開発し、オンライン推定ヤコビアンを用いた視覚サーボと制約付きモデル予測制御で精度と外乱耐性を高めた。