Qingrui Zhao
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行全身制御/モーションリターゲティング身体性AI/サーベイ状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EMoG: 感情変調による表現豊かなヒューマノイド歩行生成歩行2026/9/13
感情スタイルコードと物理コマンドから軽量MLPで歩行軌道をリアルタイム生成し、強化学習で追従させることで、指示追従性を保ちつつ感情表現を可能にするヒューマノイド歩行フレームワークを提案。
- 追跡を簡単に：ヒューマノイド全身制御のためのニューラルモーションリターゲティング全身制御/モーションリターゲティング2026/3/1
人間の動作データをヒューマノイドロボットに転写する際の非凸最適化問題を、運動分布の学習として再定式化し、VAEクラスタリングと強化学習によるデータ精製とCNN-Transformerによる非自己回帰的生成で関節跳躍や自己衝突を抑える手法NMRを提案。
- 物理シミュレータと世界モデルによる身体性知能の学習：サーベイ身体性AI/サーベイ2025/7/1
物理シミュレータと世界モデルを組み合わせて身体性AIを学習する最近の研究を体系的にレビューし、両者の補完的な役割とsim-to-realの課題を整理したサーベイ。
- LIKO: 二足歩行ロボットのためのLiDAR・慣性・運動学オドメトリ状態推定2024/4/1
LiDAR・IMU・関節エンコーダを統合した拡張カルマンフィルタにより、二足歩行ロボットの足接地点を推定しつつ約1kHzの高頻度な状態推定を実現した。