Xiao-Xiao Long

Nanjing University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EMoG: 感情変調による表現豊かなヒューマノイド歩行生成
  歩行2026/9/13

  感情スタイルコードと物理コマンドから軽量MLPで歩行軌道をリアルタイム生成し、強化学習で追従させることで、指示追従性を保ちつつ感情表現を可能にするヒューマノイド歩行フレームワークを提案。

• C2Dex: 単眼ビデオからの接触整合的な器用操作の再構築とリターゲティング
  器用操作2026/8/1

  単眼ビデオから器用なロボット操作のデモを転送する際、接触の安定性と物理的妥当性を保つフレームワークC2Dexを提案。物体側の安定接触を共有表現として、軌道の再構築と異なる手の形態へのリターゲティングを改善し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• 追跡を簡単に：ヒューマノイド全身制御のためのニューラルモーションリターゲティング
  全身制御/モーションリターゲティング2026/3/1

  人間の動作データをヒューマノイドロボットに転写する際の非凸最適化問題を、運動分布の学習として再定式化し、VAEクラスタリングと強化学習によるデータ精製とCNN-Transformerによる非自己回帰的生成で関節跳躍や自己衝突を抑える手法NMRを提案。