Zhenyang Ni

Northwestern University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MANIGUARD: 仕様に基づく安全性評価とロボット操作改善のためのベンチマークとデータセット
  安全性評価/操作2026/8/18

  ロボット操作の基盤モデルの安全性を評価・改善するための、仕様に基づくフレームワークとベンチマーク、データセットを提案した論文。

• スキルは重みに、記憶はコードに：記憶依存ロボット操作のためのハイブリッド学習
  操作学習2026/8/1

  長期的な記憶が必要なロボット操作タスクにおいて、低レベルスキルは勾配ベースの模倣学習で、高レベルの記憶管理戦略はコーディングエージェントによるヒューリスティック学習で獲得するハイブリッドフレームワークHyMeSを提案。デモデータを効率的に活用し、ベースラインを上回る性能を達成した。

• CreFlow: スパース報酬の身体化ビデオ拡散強化学習のための修正リフロー
  ビデオ生成RL2026/5/14

  ビデオ生成モデルを強化学習で微調整する際、線形時相論理に基づく報酬モデルと、報酬関連領域のみを更新する新しい枠組みを提案し、操作タスクの成功率を向上させた。

• EmboAlign: ビデオ生成と構成的制約の整合によるゼロショット操作
  操作2026/3/1

  ビデオ生成モデルの出力を、推論時に視覚言語モデルが生成する構成的制約で整合させ、物理的に妥当なロボット軌道を生成するデータ不要のフレームワークを提案した。

• 外部測位・時刻同期デバイス不要のロバスト協調知覚
  協調知覚2024/5/1

  各エージェントの検出物体から顕著物体グラフを構築し、グラフニューラルネットで共通部分グラフを同定することで、外部の測位・時計デバイスなしに相対姿勢と時刻を推定する協調知覚システムを提案。