Pulkit Verma

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体-空気圧ハイブリッドマニピュレータの連成状態空間モデリング・制御・方策蒸留
  マニピュレーション2026/9/24

  剛体関節と空気圧折り紙セグメントを組み合わせたハイブリッドマニピュレータについて、連成モデルを導出して制御性能を評価し、MPCをニューラル方策に蒸留して実時間制御を実現した。

• 結果が分岐する箇所を学習する：確率的チャンクマスキングによる効率的なVLA強化学習
  VLA/強化学習2026/5/1

  VLAポリシーの強化学習において、勾配計算が時間の大部分を占める問題に対し、軌道内で成功と失敗が分岐するフェーズのみに勾配計算を割り当てる確率的チャンクマスキング（PCM）を提案した。

• JEDAI.Ed：説明可能AIと階層的計画を用いたロボット教育プラットフォーム
  教育・説明可能AI2024/4/1

  ロボットの計画と実行を非専門家に教えるための、視覚的インターフェースと説明可能AIを活用したオープンソース教育プラットフォームを開発し、その有効性をユーザー研究で示した。

• JEDAI: A System for Skill-Aligned Explainable Robot Planning
  2021/11/1
• Energy Conscious Over-actuated Multi-Agent Payload Transport Robot: Simulations and Preliminary Physical Validation
  2019/9/1
• Traffic Management Strategies for Multi-Robotic Rigid Payload Transport Systems
  2019/6/1
• Loosely Coupled Payload Transport System with Robot Replacement
  2019/4/1