Priyanka Rao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習
  ソフトロボティクス/sim2real2026/6/1

  腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。

• 接触を活用した腱駆動連続体ロボットの動作計画
  動作計画2024/2/1

  単一セグメントの腱駆動連続体ロボットが環境との接触を利用して複数の曲率を実現し、探索ベースの動作計画で複雑な環境を効率的に航行する手法を提案した。