Nicholas Baldassini

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体シミュレータはソフトロボットの夢を見るか？腱駆動連続体ロボットの接触リッチ操作の学習
  ソフトロボティクス/sim2real2026/6/1

  腱駆動連続体ロボットをMuJoCoに組み込むための連続体力学に基づく離散化を導出し、シミュレータを構築。シミュレーションで模倣学習し、実機の3セグメント連続体ロボットにゼロショット転送して接触リッチな操作タスクを実現した。

• マニピュレータ搭載型連続体ロボットのためのサンプリングベース追従運動計画
  運動計画2026/5/1

  連続体ロボットをマニピュレータに搭載した際の追従運動計画を、ベース位置を閉形式で求めることで効率的に解く手法を提案した。