Praminda Caleb-Solly
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhyPush: 物理誘導トランスフォーマーによるセンサレス物理特性推定は1回の押し動作で十分物理特性推定2026/5/1
ロボットアームのエンドエフェクタの速度情報のみを用いて、物体の質量と摩擦係数を1回の押し動作から推定する物理誘導トランスフォーマーを提案した。
- 片麻痺シミュレーションスーツとデジタルツインによる歩行適応の分析歩行2025/9/1
健常者が片麻痺シミュレーションスーツを着用して歩行した際の生体力学データを収集し、デジタルツイン上で機械学習を用いて歩行パターンの変化や補助具の使用を検出した研究。
- フレイル支援のためのアシスティブ・ロボットの実現に向けて：心理社会的・環境的現実アシスティブ・ロボティクス2025/9/1
フレイル経験者・介護者・医療従事者との共創ワークショップを通じ、アシスティブ・ロボットが実世界で使われるための心理社会的・環境的要件を明らかにした。
- 検知を超えて：ロボットのインターネットパラダイムによる人間-ロボット-ロボット支援のオーケストレーションヒューマンロボットインタラクション2025/9/1
病院での転倒防止に向け、低解像度サーマルセンサで離床を予測し、2台の協調ロボットが患者の意図や要望に応じて先制的に支援するIoRTベースのシステムを提案・評価した。
- 身体的安全：人とロボットの安全な相互作用に向けた身体的アプローチHRI2025/3/1
ダンサーが協働ロボットと接触即興を行い、身体感覚を通じて安全を学ぶ「身体的安全」の概念を提案した。
- もつれ：身体軌道による拡張された衝突体験の解きほぐしHRI2025/3/1
テレプレゼンスロボットや四足歩行ロボットとの衝突を身体軌道（ソマ・トラジェクトリー）の観点から分析し、衝突を人間とロボットの相互作用の重要な側面として捉え直すデザイン研究。
- ロボットと人間の協調を支援する身体装着型振動触覚ベストの情報符号化戦略触覚2025/2/1
都市捜索救助（USAR）場面でロボットから操作者へリアルタイム情報を伝えるため、身体装着型振動触覚ベストの情報符号化手法を検討し、皮膚をスクリーンのように使う「セマンティックハプティクス」が学習しやすさと解釈精度を向上させることを示した。
- 実世界における意思決定のジレンマ：状況的制約下でロボットが選択に苦しむとき意思決定2024/12/1
雑音の多い実環境で支援ロボットが直面する意思決定の課題を、ユーザーと環境の不確実性を組み込んだシナリオ分析で明らかにし、人間とロボットの協調による解決策を提案する。
- DRAPER: 準静的ピックアンドプレース布成形ニューラルコントローラのための堅牢なロボット展開と信頼性評価に向けて布操作/sim2real2024/9/1
シミュレーションで訓練した布操作ニューラルコントローラを実世界で信頼性高く評価するためのDRAPERフレームワークを提案し、把持誤りや多層把持に対処する環境適応と視覚処理でsim-to-realギャップを縮め、異なる布・手法・ロボットで汎用性を示した。