Prahlad Vadakkepat

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 推論時適応アクションチャンキングによる視覚言語行動モデルの性能向上
  VLA2026/4/1

  VLAモデルにおいて、アクションのチャンクサイズを予測のエントロピーに基づいて適応的に決定する戦略を提案し、シミュレーションと実世界の操作タスクで性能を向上させた。

• カーネル選択による安全ベイズ最適化を用いたロボット制御の最適化
  制御最適化2024/11/1

  加法ガウス過程ベースのSafe Bayesian Optimizationにカーネル選択を導入し、ドローンのPID制御最適化など高次元制御問題を効率的に解く手法を提案した論文。

• 加法ガウス過程による複雑な制御系のための安全なベイズ最適化
  制御最適化2024/8/1

  複数の制御器パラメータを同時に調整する際に、加法ガウス過程カーネルと境界ベースの拡張ルールを用いて、安全性を保ちながらハードウェア評価回数を削減する安全ベイズ最適化手法を提案。

• R2からR2+へ：最適で遅延視線ベクトルに基づく経路計画
  経路計画2024/5/1

  ベクトルベースの任意角経路計画器R2を改良し、視線判定の遅延と新たな破棄条件により、障害物が多い地図でも探索を高速化したR2+を提案する。

• R2: Heuristic Bug-Based Any-angle Path-Planning using Lazy Searches
  2022/6/1