Pian Yu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混合不確実性下でのリソース制約付きロボット計画
  計画2026/5/1

  ロボットの行動計画において、定量化可能なノイズと定量化不能な不確実性を扱い、リソース枯渇を防ぎながらタスクを達成する戦略を合成する問題を解決した。

• 線形時相論理仕様に基づく計画：定量化可能・不可能な不確実性への対処
  計画・LTL2025/2/1

  定量化可能・不可能な不確実性を統一的に扱うMDPST上で、LTL仕様を最適に満たすロボット計画手法を提案し、勝利領域の計算とロバスト価値反復で解く。

• LTLf計画における震える手問題
  計画・時相論理2024/4/1

  有限トレース線形時相論理（LTLf）の目標達成において、行動選択の誤り（震える手）があっても目標を満たす確率を最大化する戦略を合成する手法を提案し、決定論的・非決定論的領域の両方に対応した。

• 適応的Conformal Predictionによる動的エージェント環境での安全なPOMDPオンライン計画
  安全計画2024/4/1

  動的エージェントの軌道予測に適応的Conformal Predictionを適用して不確実性を定量化し、POMDPオンライン計画中に安全シールドを動的に構築することで、確率的な安全保証を維持する手法を提案した。

• Trust-Aware Motion Planning for Human-Robot Collaboration under Distribution Temporal Logic Specifications
  2023/10/1
• Continuous-time control synthesis under nested signal temporal logic specifications
  2023/9/1
• Reactive and human-in-the-loop planning and control of multi-robot systems under LTL specifications in dynamic environments
  2023/7/1
• Distributed motion coordination for multi-robot systems under LTL specifications
  2021/3/1
• A fully distributed motion coordination strategy for multi-robot systems with local information
  2020/4/1