Philipp Schillinger

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バッファ制限付きハンドオーバーステーションを用いた生涯マルチサブシステム集配問題
  群制御2026/7/1

  複数のサブシステムが共有ハンドオーバーステーションを介して荷物を交換する生涯MAPD問題を定式化し、ドック予約カレンダーとバッファ占有予測に基づくオンライン制御手法HARRを提案した。シミュレーションで高スループットと低バックログを達成した。

• GRACE: グリッド・ロードマップ・連続環境のための統合2Dマルチロボット経路計画シミュレータとベンチマーク
  群制御2026/3/1

  マルチロボット経路計画の比較研究を容易にするため、同一タスクをグリッド・ロードマップ・連続空間の3つの抽象度で実行できる統合シミュレータとベンチマークを提案した。

• 言語モデルによる適応的ドメインモデリング：マルチエージェントによるタスクプランニング
  タスクプランニング2025/6/1

  LLMベースの複数エージェントが協調してドメインモデルや初期状態を動的に生成・適応し、手動定義なしでロボットのタスクプランニングを実現するフレームワークTAPASを提案。

• 陰的表現を用いた収縮力学系の微分同相障害物回避
  障害物回避2025/4/1

  デモから学習した収縮力学系に微分同相変換を適用し、SDFを用いて収縮性を保ちながら障害物回避を実現する手法を提案。

• ロボットビンピッキングのための6自由度把持の効率的なエンドツーエンド検出
  マニピュレーション2024/5/1

  パワースフェリカル分布に基づく把持分布モデルを導入し、単一の上面深度画像から多様な衝突のない6自由度把持を生成する手法を提案。シミュレーションと実機で約90%の物体除去率を達成した。

• ロボットビンピッキングにおけるオンライン把持学習のための疑似ラベリングと文脈カリキュラム学習
  マニピュレーション2024/3/1

  半教師あり学習と強化学習を組み合わせ、未ラベルデータを活用してビンピッキングのオンライン把持学習を効率化する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• Uncertainty-driven Exploration Strategies for Online Grasp Learning
  2023/9/1
• Model-free Grasping with Multi-Suction Cup Grippers for Robotic Bin Picking
  2023/7/1
• The e-Bike Motor Assembly: Towards Advanced Robotic Manipulation for Flexible Manufacturing
  2023/4/1
• Optimizing Demonstrated Robot Manipulation Skills for Temporal Logic Constraints
  2022/9/1
• Learning Dense Visual Descriptors using Image Augmentations for Robot Manipulation Tasks
  2022/9/1
• Flexible Behavior Trees: In search of the mythical HFSMBTH for Collaborative Autonomy in Robotics
  2022/3/1
• Study of Signal Temporal Logic Robustness Metrics for Robotic Tasks Optimization
  2021/10/1
• Supervised Training of Dense Object Nets using Optimal Descriptors for Industrial Robotic Applications
  2021/2/1
• Learning and Sequencing of Object-Centric Manipulation Skills for Industrial Tasks
  2020/8/1