Miroslav Gabriel

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散ポリシーによるハイブリッドオフポリシー強化学習の探索強化：非把持マニピュレーションへの応用
  マニピュレーション2024/11/1

  離散行動（接触点選択）と連続行動（動作パラメータ）を統合した最大エントロピー強化学習フレームワークを提案し、連続ポリシーを拡散モデルで表現することで多様な探索を実現。実機6D姿勢合わせタスクで成功率を53%から72%に向上させた。

• ロボットビンピッキングのための6自由度把持の効率的なエンドツーエンド検出
  マニピュレーション2024/5/1

  パワースフェリカル分布に基づく把持分布モデルを導入し、単一の上面深度画像から多様な衝突のない6自由度把持を生成する手法を提案。シミュレーションと実機で約90%の物体除去率を達成した。

• ロボットビンピッキングにおけるオンライン把持学習のための疑似ラベリングと文脈カリキュラム学習
  マニピュレーション2024/3/1

  半教師あり学習と強化学習を組み合わせ、未ラベルデータを活用してビンピッキングのオンライン把持学習を効率化する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• Uncertainty-driven Exploration Strategies for Online Grasp Learning
  2023/9/1
• Model-free Grasping with Multi-Suction Cup Grippers for Robotic Bin Picking
  2023/7/1
• Learning Dense Visual Descriptors using Image Augmentations for Robot Manipulation Tasks
  2022/9/1