Philine Meister

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RUMI: 拡張現実と触覚フィードバックを備えたRobotiq対応の汎用マニピュレーションインターフェース
  マニピュレーション2026/11/11

  Robotiq 2F-85グリッパに合わせた把持形状と交換式指先センサを備えたハンドヘルド操作インターフェースを開発し、ARによる動作可否の可視化と触覚フィードバックで力覚を考慮した遠隔操作と模倣学習用データ収集を可能にした。

• 待ち時間に学習する：推論遅延下での汎用ロボットポリシーのRLファインチューニング
  RL/遅延対応2026/8/24

  推論遅延がRLのマルコフ性を壊す問題に対し、非同期推論と状態拡張で遅延を隠蔽しつつRL改善を可能にするフレームワークARLIを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 工場フロアでのVLAパイプライン展開事例研究：産業用包装タスクにおけるワークフロー、失敗、教訓
  VLA/展開2026/5/1

  産業用包装タスクで事前学習済みVLAポリシーを工場現場に適応させる実践的な取り組みを報告し、反復的な微調整と展開駆動の改善を通じて得られた失敗モードと教訓をまとめた。