Phanindra Tallapragada

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 魚型ロボットの経路追従のための微分可能強化学習
  制御2026/7/1

  魚型ロボットの運動制御と経路追従を、計算効率の良いシミュレーション環境とPID制御のゲインを学習する微分可能強化学習を用いて実現し、実機で検証した。

• 変形地盤上のオフロード車両のモデリングと制御のためのクープマン作用素フレームワーク
  オフロード車両制御2026/3/1

  変形地盤上のオフロード車両の制御のため、物理情報とデータ駆動を組み合わせたクープマン作用素による線形モデルを構築し、モデル予測制御に組み込んで安定な追従を実現した。

• 深層強化学習による不整地走行車両の上下動安定化
  sim2real2024/9/1

  不整地を走る車両の上下振動を抑えるため、深層強化学習で車両速度を制御する方策を学習させた研究。

• 異なる動的レジームからのストリーミングデータを用いたKoopman作用素のオンライン学習
  データ駆動制御2024/7/1

  ストリーミングデータからKoopman作用素をオンライン学習する枠組みを提案し、部分空間同定に基づく新規性評価で異なる動的レジームのデータを選択的に取り込み、適応的に基底関数を学習することでモデル精度とシステム次数を最適化する。

• Parametric roll oscillations of a hydrodynamic Chaplygin sleigh
  2023/7/1
• A Pendulum-Driven Legless Rolling Jumping Robot
  2023/4/1
• Controlled density transport using Perron Frobenius generators
  2023/4/1
• Terrain parameter estimation from proprioceptive sensing of the suspension dynamics in offroad vehicles
  2022/2/1
• Magnetically actuated artificial microswimmers as mobile microparticle manipulators
  2019/9/1