Peter Gunnarson

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一センサユニットの計測履歴を用いた非定常流れ下の水中ナビゲーション
  水中ナビゲーション2026/9/22

  単一のセンサユニットが取得した計測履歴から、因果的オブザーバを用いて流れの横方向速度を推定し、水中ロボットのナビゲーション制御に利用する手法を提案した。円柱後流で訓練したオブザーバが未学習のレイノルズ数でも高い成功率を達成することを示した。

• 曖昧なセンシングと位置ずれ下での安全なフロー場マッピング
  フローマッピング2026/7/1

  ロボットが局所的な流れの推定をグローバルマップに書き込む際、観測の曖昧さや位置ずれによる誤った更新を防ぐため、マップ参照を考慮した保守的な融合フレームワークを提案し、ゴースト構造の混入を大幅に削減した。

• AquaMILR+：複雑な水中地形を航行するための非係留型無肢ロボットの設計
  水中ロボット2024/9/1

  ウナギやウミヘビの遊泳と浮き袋を模した機構を備え、複雑な水中環境を自律的に泳ぎ回れる非係留型の無肢ロボットを開発した。

• 魚に学ぶ乱流プルームの追跡：圧力センサと強化学習による自律型水中ロボットのナビゲーション
  ナビゲーション2024/3/1

  魚の流れ感知能力に着想を得て、搭載した圧力センサの情報から強化学習で乱流ジェットの中心を探索するナビゲーション戦略を学習し、実機ロボットでランダム探索の2倍以上の成功率を達成した。