Qimin Feng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一センサユニットの計測履歴を用いた非定常流れ下の水中ナビゲーション
  水中ナビゲーション2026/9/22

  単一のセンサユニットが取得した計測履歴から、因果的オブザーバを用いて流れの横方向速度を推定し、水中ロボットのナビゲーション制御に利用する手法を提案した。円柱後流で訓練したオブザーバが未学習のレイノルズ数でも高い成功率を達成することを示した。

• 曖昧なセンシングと位置ずれ下での安全なフロー場マッピング
  フローマッピング2026/7/1

  ロボットが局所的な流れの推定をグローバルマップに書き込む際、観測の曖昧さや位置ずれによる誤った更新を防ぐため、マップ参照を考慮した保守的な融合フレームワークを提案し、ゴースト構造の混入を大幅に削減した。

• 軟体ロボット遊泳体の急速加速のための受動的位相指向インピーダンス整形
  軟体ロボット/遊泳2026/3/1

  軟体ロボットの遊泳において、制約層ダンピング(CLD)を受動的機構として用い、周波数選択的にインピーダンスを整形することで、推力と加速を大幅に向上させる手法を提案した。