Pengzhen Ren

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 緊急動作を優先する：リアルタイムVLA制御のための緊急度認識デノイジング
  VLA2026/9/29

  VLAポリシーのデノイジング計算を動作の実行緊急度に応じて配分し、緊急動作を早く出力しつつ残りを背景で精錬することで、リアルタイム制御の遅延を削減する手法を提案。

• RoBridge：汎用ロボット操作のための認知と実行を橋渡しする階層型アーキテクチャ
  マニピュレーション2025/5/1

  大規模視覚言語モデルによる高レベル認知プランナと強化学習による汎用身体エージェントを、不変操作表現を介して階層的に統合し、認知と実行のギャップを埋めるロボット操作手法を提案。

• InfiniteWorld: 汎用視覚言語ロボットインタラクションのための統合スケーラブルシミュレーションフレームワーク
  sim2real2024/12/1

  Nvidia Isaac Sim上に構築された、汎用視覚言語ロボットインタラクション向けの統合スケーラブルなシミュレータを提案し、3Dアセット構築やReal2Sim、自動注釈などの機能と4つの新しいベンチマークを提供する。

• PIVOT-R: プリミティブ駆動型ウェイポイント認識ワールドモデルによるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  言語指示に基づくロボット操作のため、プリミティブ動作の解析とウェイポイント予測を行うワールドモデルを提案し、非同期階層実行により効率を大幅に向上させた。

• Surfer: Progressive Reasoning with World Models for Robotic Manipulation
  2023/6/1