Fangming Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 緊急動作を優先する：リアルタイムVLA制御のための緊急度認識デノイジング
  VLA2026/9/29

  VLAポリシーのデノイジング計算を動作の実行緊急度に応じて配分し、緊急動作を早く出力しつつ残りを背景で精錬することで、リアルタイム制御の遅延を削減する手法を提案。

• PACT: 拡散ポリシーの身体的操作における自己進化型物理安全性アライメント
  マニピュレーション2026/6/7

  事前学習済みの拡散ポリシーを、デモデータや報酬なしで制約適合領域に投影する自己進化型の後処理フレームワークを提案し、安全性違反を平均31.0%削減しつつタスク成功率を30.7%向上させた。

• CausalNav: 動的屋外環境における自律移動ロボットのための長期 embodied ナビゲーションシステム
  ナビゲーション2026/1/1

  LLMを用いた多層意味シーングラフ（Embodied Graph）を構築し、RAGによるオープン語彙クエリでの長距離計画と動的屋外環境でのロバストなナビゲーションを実現した。

• HE-Nav: 複雑環境における空中・地上ロボット向け高性能・高効率ナビゲーションシステム
  ナビゲーション2024/10/1

  軽量な意味シーン補完ネットワークとエネルギー効率の良いキノダイナミックA*探索を組み合わせ、密集環境で空中・地上ロボットのリアルタイム障害物予測と省エネ経路計画を実現した。

• OMEGA: 状態空間モデルによる動的環境での空陸ロボット向け効率的遮蔽認識ナビゲーション
  ナビゲーション2024/8/1

  Mambaベースの遮蔽予測ネットワークOccMambaと効率的なプランナを組み合わせ、群衆など動的で遮蔽の多い環境でも空陸ロボットが高速に経路計画できるナビゲーション手法を提案。

• Hybrid-Parallel：ロボット上の高性能・省エネ分散推論
  分散推論2024/5/1

  ロボットIoTの限られた帯域でも高効率に動くよう、DNN層内の演算子単位で並列化し計算と通信を重ね合わせる分散推論システムを提案。